声波的特性
声波的传播速度因介质而异。此外，声波通过介质的声阻抗还具有反射和透射的特性。
声速随着弹性模量的增加而增加。
液体和固体中的声速比气体中的声速快。
声速=弹性模量/密度
声音在空气中的速度受温度影响。
C=331.50.6吨[米/秒]
c:声音在空气中的速度，t:温度()
当介质的声阻抗差较大时，反射增加，当声阻抗差较小时，发生透射。
声阻抗=c
:介质的密度，c:声音在介质中的速度。
介质中的声速和声阻抗
任何事物都有其固有的声阻抗。声阻抗是表示声音传播难易程度的数值。可以用公式“介质的密度x介质中的声速”来计算。
Zo=c
当声阻抗差大时，超声波被反射，当声阻抗差小时，超声波被传输。
我们的超声波传感器在空气中传播。因为和水的声阻抗差是106，相差很大，所以会在边界上有所体现。
各种介质中的声速和声阻抗
Zo:声阻抗
:密度
列车员：声速
方向性、分辨率、频率
介绍了超声波的方向性、分辨率和频率衰减。
方向性
超声波传感器具有从顶面开始的锥形指向性，并且指向性被定义为从正面到-6dB的声压。与光学传感器相比，指向性更宽，但频率越高，指向性越尖锐。
分辨率
频率越高，分辨率越高。
衰减
频率越高，衰减越大，到达距离越短。